然而，在卫国逗留数月后，受到谗言诬陷，卫灵公开始怀疑孔子，甚至派人监视他。
孔子恐遭不测，带着弟子离开卫国，计划前往陈国。
途中经过匡城时，因误会而被困五日，脱困后到达蒲地却又遭遇卫国贵族公叔氏的叛乱，再度受困，最终得以逃脱并重返卫国。
然而，卫灵公的夫人南子召见孔子时，乘车排序不当，孔子感到受到侮辱，遂离卫而去。
孔子一行辗转至曹国，再至宋国，在宋国受到司马桓魋的迫害，幸得逃脱，然后来到了郑国。
行至郑国途中，孔子与弟子失散，他在东门外徘徊时，被当地人形容为“彷徨若丧家之犬”
。
孔子从郑国又来到陈国，因晋楚争霸波及陈国，孔子离开陈国，途径蒲地时再次受阻。
蒲地人强迫孔子起誓不再前往卫国，孔子表面上应承，但实际上灵活应对，认为被迫的誓言无效，最终仍赴卫国。
卫灵公虽亲自出城迎接，但最终还是未启用孔子，孔子无奈再度离开卫国。
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孔子离开卫国向西行进，晋国中牟县宰佛肸叛乱，欲邀孔子共事。
孔子本有意向，但遭到弟子子路的强烈反对，认为不应为叛臣效力，孔子犹豫再三，最终放弃前往。
孔子一行来到蔡国，在此居住三年，其间吴国进攻陈国，楚国出兵救援，得知孔子在陈蔡之间，楚昭王派人邀请他。
陈、蔡两国大夫担忧孔子加入楚国会威胁本国，于是派兵将孔子围困在荒僻之处，使其几近断粮。
即便如此，孔子依然秉持信念，抚琴诵经教导弟子。
子贡寻得楚国援助，楚昭王派兵解救了孔子师徒。
孔子在楚国时，楚昭王有意赐予其七百里封地，但孔子曾表达过“如有用我者，吾其为东周道乎”
的意愿，楚国令尹子西担忧孔子会借此建立类似周文王那样的根基，从而阻止了这一想法。
楚昭王也因此对孔子有所提防，最终未予以重用。
六十三岁时，孔子从楚国返回卫国，此时卫灵公已去世，其子卫出公继位。
不少孔子弟子在卫国担任官职，卫出公也希望任用孔子。
然而孔子坚持“正名”
原则，这意味卫出公需将王位让与其父，卫出公自然不愿，故未任用孔子。
在鲁国，孔子的弟子们在为官时多有建树，季康子深感孔子弟子的才能，特派人将冉有从卫国召回。
冉有率军击败齐国，凯旋而归，季康子询问其用兵之道，冉有答曰源自孔子教导。
此事促使季康子下定决心，派人将孔子召回鲁国。
孔子曾在卫国时拒绝回答孔文子关于作战方法的请教，不久后，季康子派人携带丰厚礼物迎接孔子回鲁。
孔子终于回到了阔别已久的鲁国。
孔子和他的弟子们在周游列国的十几年间，历经艰难险阻，数次遇阻受困，甚至几度生死边缘，但他始终坚守理想，保持着积极乐观的心态，坚持“明知不可为而为之”
。
孔子晚年回到鲁国时，虽然仍未能得到重用，但他将精力投入到古代文化典籍的整理和教育事业上，《诗经》、《尚书》、《春秋》等经典文献就是在这一时期由孔子系统整理而成。
公元前年，即鲁哀公十六年，孔子溘然长逝。
他的学说由弟子传承并扬光大，最终形成了儒家学派，孔子也因此成为了儒家学派的创始人，并被后世尊崇为伟大的思想家、教育家。
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